„Hafermilch“ ist die gängige Bezeichnung im allgemeinen Sprachgebrauch. Andere Begriffe wie „Haferdrink“ werden als Handelsnamen verwendet. Gemäß der Verordnung (EU) Nr. 1308/2013 ist der Begriff Milch „ausschließlich dem Erzeugnis der normalen Eutersekretion vorbehalten, das durch einmaliges oder wiederholtes Melken ohne jeglichen Zusatz oder Entzug gewonnen wird“.